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鹽城志瑞水下工程有限公司
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| 水下潛器運動控制與仿真研究
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| 發(fā)布時間：2012.05.11 新聞來源：鹽城志瑞水下工程有限公司 |
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| 水下潛器是一種非常重要的海洋開發(fā)裝置,具有強耦合、非線性等特點。主要討論水下無人潛器的自主定深和定位控制技術(shù)。文中根據(jù)潛器的6自由度運動方程,在充分考慮了水動力因素的基礎(chǔ)上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數(shù)學模型,并將其分解為一系列相互關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)。采用滑模控制方法用于潛器的定深控制,并對其他方向運動進行定位控制。滑模因控制算法簡單、魯棒性好、可靠性高,并且不需要系統(tǒng)整體模型,被廣泛應(yīng)用于運動控制和非線性系統(tǒng)的控制中。通過計算機仿真,驗證了該控制算法對水下潛器的運動控制效果良好、準確。 |
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