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水下潛器運動控制與仿真研究
水下潛器是一種非常重要的海洋開發裝置,具有強耦合、非線性等特點。主要討論水下無人潛器的自主定深和定位控制技術。文中根據潛器的6自由度運動方程,在充分考慮了水動力因素的基礎上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數學模型,并將其分解為一系列相互關聯的子系統。采用滑?？刂品椒ㄓ糜跐撈鞯亩ㄉ羁刂?并對其他方向運動進行定位控制。滑模因控制算法簡單、魯棒性好、可靠性高,并且不需要系統整體模型,被廣泛應用于運動控制和非線性系統的控制中。通過計算機仿真,驗證了該控制算法對水下潛器的運動控制效果良好、準確。
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潛水員進行深水作業時,為什么必須穿上特制的潛水服?
潛水時，隨著水深的增大，水溫也會隨之下降，通常我們即使在休閑潛水時，也能在水深10米左右時感受到第一個變溫層。
深水潛水所穿的潛水服與休閑潛水的濕式潛水服不同。這個區別主要有三點：
頭盔式全面罩：全面罩是為了使用除呼吸調節器二級頭以外的另兩樣裝備，水下麥克風和水下對講機，全面罩可實現防水功能。而頭盔式是一種保溫設計。
干式潛水服：濕式潛水服的保溫原理，是利用潛水服和身體皮膚中間一層不流動的水膜達成保溫，但這種方法通常只限于熱帶海域。深水時，水溫可能接近冰點，所以使用干式潛水服，可以在里面穿保暖內衣和羊毛衫。也只因此，濕式潛水服越合身越好，而干式服則至少應大一碼。
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水下維修裝備技術的新突破
勝利石油管理局鉆井工藝研究院海洋工程裝備研究所是從事海洋石油勘探開發領域裝備研究的專業化機構，所下屬的灘海工程模擬實驗室是中國石油化工集團公司唯一的海工重點實驗室。該研究所先后成功研制了國內各種功能的坐底式或自升式鉆井平臺、修井平臺、采油平臺以及工程船舶等業績。獲得了包括國家發明獎、國家科技進步獎和國家專利金獎等獎勵7次及部級各類獎勵10余次，獲專利20余項
由于黃河入海口的影響，勝利淺海海底地基極不穩定，隨著管線、電纜使用年限的延長、海流沖刷、淘空、掘蝕、地基矢穩的影響及一些突發事故等會造成管纜嚴重損壞，并由此使油井關閉而影響海上正常的原油生產，甚至還污染海洋環境，海底管線電纜的巡檢和維修已成為越來越迫切需要解決的問題。為此，勝利石油管理局在廣泛調研論證的基礎上，提出了“淺海海底管線電纜檢測與維修裝置”（以下簡稱“裝置”）這一研制項目，目的是利用該“裝置”及時的對管纜進行檢測和維護，保證管纜的正常使用，節約每年近億元的資金投入。項目由勝利石油管理局聯合國內有關大學和科研院所共同承擔完成。
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